Deine Vorgehensweise würde stimmen, wenn ich die Pencil-Bibliothek in Binärform ins Netz gestellt hätte.
Meine "pencil.jar" enthält aber die Quellcodedateien (anstatt die *.class Dateien).
Du musst lediglich das jar-Archiv entpacken (es ist eine getarnte zip-Datei, s.d. Windows das problemlos schaffen kann). Dann kopierst du einfach den kompletten Inhalt des Archivs in dein neues Projekt, und schon kannst du loslegen.